Den virkelige verden rammer tilbage

Min søn var i “hemmelige coders”, en grafisk roman serie, hvor et par børn opdager og modvirker et plot for at overtage verden ved at lære at programmere i logo computersproget. Da jeg fortalte ham, at disse “Turtle Bots” oprindeligt var virkelige fysiske ting, ønskede han en. Så vi byggede en ud af nogle gode gearede DC-motorer, jeg lå rundt.

En skildpadde bot har i det væsentlige tre job: bevæge sig fremad i en lige linje en kontrolleret afstand, drej et givet antal grader og hæv og sænk en pen. Hvis du allerede skriger “Brug STEPPER MOTORS!” På din skærm, så er du sikkert lige. Men jeg havde disse gode Faulhaber / Micromo gearede motorer med kodere, der bare samler støv i skabet, så jeg brugte dem. Og på grund af det snubler roboten på to af sine tre mål i livet – Servo Pen Lifter fungerer fint.

Perfekt matchede DC motorer eksisterer ikke. Selvfølgelig vidste jeg det her, fordi jeg tidligere har bygget bots med DC-motorer. Men de har alle havde komplekse kontrolmekanismer og / eller feedback, der gjorde det til at moot. Ikke her. Denne bot skal køre perfekt lige uden nogen linjer for at lede den eller mere interessante navigationsalgoritmer.

Vi tilbragte en god halv times kørsel det rundt i ikke-helt-men næsten kvadrater, tweaking hver sides PWMS, kører motoren baglæns for korte udbrud for at bremse hjulene og generelt forsøger at kortlægge grader af rotation til millisekunder af motordrev. Og du ved hvad, min søn nød det. Begreberne var enkle nok til en anden grader, og gætte de rigtige PWM-værdier var som et spil. Da vi endelig fik det godt nok, var der en lille fest.

Selvfølgelig ved jeg, at det, der virkelig har brug for, er encoder feedback. Jeg installerede disse encoder gearmotorer med vilje trods alt. Men at beskæftige sig med kvadratur og sandsynligvis en PID-sløjfe til at kontrollere og synkronisere de to sider, er ikke til min søn, i det mindste ikke i et andet par år. (De lærer lukket kredsløbskontrolsteori i fjerde klasse i disse dage, ikke?) Jeg bliver nødt til at gøre det hele offline en nat, mens han sover.

Men jeg håber, at han vil huske de erfaringer, der er lært af at stikke på den naive måde. Abstraktioner er gode, men ingen to motorer er nogensinde helt ens. Du ville tro, at du bare kunne kalibrere det ud, men motorerne adskiller sig i drevet og kystbehandling, så du har meget mere kalibrering at gøre, end du tror først. Den virkelige verden er hård, og selv om det er vigtigt at have teori og ideer og abstraktioner at lede dig, skal du nødt til at tømme for at få det til at fungere, når hjulene ramte gulvet. Men også det er sjovt at gøre det, og super givende, når det endelig trækker en wonky square.

Denne artikel er en del af hackaday.com nyhedsbrevet, leveret hver syv dage for hver af de sidste 200+ uger. Det indeholder også vores yndlingsartikler fra de sidste syv dage, som du kan se på webversionen af ​​nyhedsbrevet.

Ønsker denne type artikel til at ramme din indbakke hver fredag ​​morgen? Du skal tilmelde dig!

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *

Related Post